Объяснение
RTOS планирует задачи по приоритетам. Queue передаёт данные и синхронизацию. Priority inversion возникает, когда высокоприоритетная задача ждёт ресурс низкоприоритетной, вытесняемой средней.
Задача для самостоятельного решения
Что помогает против priority inversion на mutex?
Показать разбор ответа
Priority inheritance при поддержке RTOS: владелец временно наследует высокий приоритет, чтобы освободить ресурс. Критические секции всё равно должны быть короткими.