Объяснение
Координатная система задаёт начало и оси; transform переводит координаты между системами. Порядок поворота и переноса важен. Ошибка единиц или направления оси приводит к неверному движению.
Задача для самостоятельного решения
Точка x=1 в системе датчика, датчик сдвинут на +2 без поворота. Где точка в базе?
Показать разбор ответа
x=3. При повороте сначала нужно применить соответствующую матрицу; простое сложение уже недостаточно.