Объяснение
ROS 2 node выполняет роль компонента; topic передаёт поток, service — запрос/ответ, action — длительную задачу с feedback и отменой. QoS должен быть совместим у сторон.
Задача для самостоятельного решения
Что подходит для команды «проехать маршрут»?
Показать разбор ответа
Action: задача длительная, нужен прогресс и возможность отмены. Topic удобнее для непрерывного потока сенсорных данных.