Объяснение
Planner ищет путь, controller превращает его в команды движения. Геометрически свободный путь может быть недостижим с ограничениями поворота и скорости. Safety-ограничения должны действовать независимо от качества плана.
Задача для самостоятельного решения
Почему робот не может мгновенно пройти угол 90°?
Показать разбор ответа
Есть ограничения ускорения, радиуса поворота и сцепления. Траектория должна учитывать динамику, а контроллер — соблюдать пределы.