Объяснение
Localization оценивает положение в карте, mapping строит карту. SLAM решает обе связанные задачи. Неопределённость растёт без надёжных наблюдений, а loop closure корректирует накопленный дрейф.
Задача для самостоятельного решения
Почему одометрия постепенно расходится с реальностью?
Показать разбор ответа
Ошибки измерения и проскальзывание интегрируются со временем. Нужны внешние наблюдения и модель неопределённости.